ステアリング機構を考える
このタミヤ バギー工作基本セットには、立派なアッカーマン方式（正確には、アッカーマン・ジャントー方式）のステアリング機構が装備されている。
でも、、
これって、サーボでどうやって動かすんだ？？
ちなみにこんな感じ。
写真真ん中あたりの、針金でできたタイロッドを左右に動かせば良いのは容易に想像がつくけど、どうやってサーボと連結するか。。
その前にまず、「実用 メカニズム事典」で、ステアリング機構について勉強します。
この本は、ありとあらゆる機構と、その計算方法などがまとめられていて、眺めているだけでも楽しい。
体系的にまとめられており、文字通りの百科事典として活用できます。
具体的な設計までとなると、それぞれの機構に関する専門書が必要かもしれませんが、それでも機械系が専門ではない僕にとってはかなりのボリュームと内容の深さです。
メカトロ系の工作（ロボットやラジコン）をする人にとっては必携かもしれない。
まずは、本の通りの機構か確認する。
まずは、車輪がストレートの時。
少し曲がってるかもしれないけど、台形リンクとなっていることがわかります。
次は、少し車輪を右に傾けた時。
左右の車輪の操舵角がわずかだが、異なることがわかる。
これがミソで、こうすることで、スムーズな旋回が可能となるんですね。
現在市販されている自動車のほとんどがこの方式の操舵方法であり、このタミヤのキットにも、ちゃんと引き継がれてますね。
さて、この後、どうやってサーボと連結するか。（結局、あんまり進まず。。）
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