タミヤ　バギー工作基本セットのステアリング機構の製作

サーボモータでステアリング機構を製作する
まとめ

サーボモータでステアリング機構を製作する

サーボモータ搭載場所を決める

まずは、どこにサーボを搭載するかあれこれ頭を捻る。

このあと、マイコンやら電池やらモータドライバなどを搭載するので、あまりサーボで場所を取りたくないな。。

ということで、タイロッドよりもフロント側にサーボを搭載することに。

イメージとしては、下の写真の黄色の点線枠の中に納めたい。

構造検討

てなワケで、いろいろと構造を考えてみましたが、結局こんなものを作ってみることにしました。

材料は、タミヤのプラ棒 5mm角と結構しっかりとした針金。あとは、M2のボルト、ナットとアロンアルファ、ファスナー（全部、家に転がっているもの。。）

ステアリングリンケージというのか、なんというか正確な呼び名はよくわかりませんが、とりあえずサーボとタイロッドを何らかの機構で連結しないとです。

また、サスペンションの上下運動に対して、ステアリング部がフレキシブルでないとダメなので、普通はボールジョイントみたいなもので連結するのでしょうが、ちょうどよいサイズの部品がジャンク箱（家族から見たらゴミ箱）を探しても見つからず。

他の人はどうしているのかと思いネットで構造を調べたら、タイロッドに針金を半田付けしている人が結構いましたので、参考とさせていただきました。

サーボの位置や固定方法は皆さん十人十色ですが、私のは、省スペースで結構良いかも。（自画自賛）

完成

勢いで作ったものだから、作業写真は全く撮っていないですので、、いきなり完成写真。

斜め上から。

リア側から。

フロント側から。

まとめ

仕事が忙しかったり、コロナになったりで、作業が進まなかったですが、何とか一番面倒なステアリング機構を終わらせました。

最後に簡単にESP32側からサーボを制御してみます。

とりあえず、配線は超適当。

動作確認用の超簡単なプログラムを書き込みます。開発環境はArduino IDEです。

#include<ESP32Servo.h>   //esp32でサーボを使うためのライブラリをインクルード

Servo myServo;

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  myServo.attach(5);    //サーボ制御用のGPIOを5pinに設定
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  myServo.write(90);    //90°回転 = 起点
  delay(2000);
  myServo.write(60);　　//60°回転 90°に対し、マイナス30°回転
  delay(2000);
  myServo.write(90);    //起点に戻す
  delay(2000);
  myServo.write(120);    //90°に対して、プラス30°回転
  delay(2000);
}

一応、動作は問題なし。起点に対して、±30°ぐらいがちょうど良さそう。（最初に±90°までやったら、ぶっ壊れそうになりました。。）

続く。